Virksomheden kan få et undersøgelsespåbud, hvis Arbejdstilsynet har en konkret mistanke om, at arbejdsforholdene ikke er sikkerheds- og sundhedsmæssigt forsvarlige, eller som led i en mere generel undersøgelse eller løbende kontrol af forholdene i fx en branche.
Påbuddet indebærer, at virksomheden skal foretage undersøgelser, udtage prøver eller gennemføre besigtigelser for at konstatere, om arbejdsforholdene er forsvarlige.
Hvis virksomheden får et påbud om at undersøge det psykiske arbejdsmiljø eller om at undersøge mulighederne for at substituere stoffer og materialer, skal undersøgelsen foretages af en autoriseret rådgivningsvirksomhed på arbejdsmiljøområdet.
Undersøgelsespåbud kaldes også § 21-påbud, fordi reglerne om undersøgelsespåbud er fastsat i § 21 i arbejdsmiljøloven.